Desarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insecto

Hdl Handle:
http://hdl.handle.net/11285/572105
Title:
Desarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insecto
Authors:
Berardi González, Carlos A.
Issue Date:
01/05/2001
Abstract:
En esta tesis se desarrolla un simulador gráfico, flexible, interactivo y sistemático para evaluar patrones de movimiento predeterminados en un robot tipo insecto mediante cinemática directa utilizando la representación de Denavit-Hartenberg; estos patrones a su vez se generan mediante etapas de movimiento que hacen que cada articulación pase de un valor articular a otro mediante una interpolación de splines cÚbicos. En función del detalle con que se planteen las etapas de movimiento puede presentarse un pequeño error al mantener los puntos de contacto con el suelo fijos durante la interpolación entre etapas; sin embargo, este error es independiente del funcionamiento del simulador en s?. Adicionalmente el simulador cuenta con un módulo de análisis dinámico para evaluar las fuerzas y pares mínimos necesarios para efectuar el movimiento al considerar que el robot se encuentra fijo o “flotado� en el espacio, es decir, la base carga con el peso de todas las patas. Para corregir esto es necesario replantear el algoritmo de Lagrange-Euler utilizado en este módulo.
Keywords:
Simulador cinemático; Desarrollo de simuladores; Robótica; Ingeniería Electrónica; Mecánica
Advisors:
Dr. Horacio Martínez Alfaro
Committee Member / Sinodal:
M.C. Octavio E. Herrera Giammattei; M.C. JesÚs Santana Blanco
Degree Level:
Maestro en Ciencias con especialidad en Ingeniería Mecánica
School:
Ingeniería y Arquitectura
Campus Program:
Campus Monterrey
Discipline:
Ingeniería y Ciencias Aplicadas / Engineering & Applied Sciences
Appears in Collections:
Ciencias Exactas

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DC FieldValue Language
dc.contributor.advisorDr. Horacio Martínez Alfaroes
dc.contributor.authorBerardi González, Carlos A.en
dc.date.accessioned2015-08-17T11:21:11Zen
dc.date.available2015-08-17T11:21:11Zen
dc.date.issued01/05/2001-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11285/572105en
dc.description.abstractEn esta tesis se desarrolla un simulador gráfico, flexible, interactivo y sistemático para evaluar patrones de movimiento predeterminados en un robot tipo insecto mediante cinemática directa utilizando la representación de Denavit-Hartenberg; estos patrones a su vez se generan mediante etapas de movimiento que hacen que cada articulación pase de un valor articular a otro mediante una interpolación de splines cÚbicos. En función del detalle con que se planteen las etapas de movimiento puede presentarse un pequeño error al mantener los puntos de contacto con el suelo fijos durante la interpolación entre etapas; sin embargo, este error es independiente del funcionamiento del simulador en s?. Adicionalmente el simulador cuenta con un módulo de análisis dinámico para evaluar las fuerzas y pares mínimos necesarios para efectuar el movimiento al considerar que el robot se encuentra fijo o “flotado� en el espacio, es decir, la base carga con el peso de todas las patas. Para corregir esto es necesario replantear el algoritmo de Lagrange-Euler utilizado en este módulo.es
dc.language.isoes-
dc.rightsOpen Accessen
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.titleDesarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insectoes
dc.typeTesis de Maestríaes
dc.contributor.departmentITESMen
thesis.degree.grantorInstituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterreyes
thesis.degree.levelMaestro en Ciencias con especialidad en Ingeniería Mecánicaes
dc.contributor.committeememberM.C. Octavio E. Herrera Giammatteies
dc.contributor.committeememberM.C. JesÚs Santana Blancoes
thesis.degree.disciplineIngeniería y Arquitecturaes
dc.subject.keywordSimulador cinemáticoes
dc.subject.keywordDesarrollo de simuladoreses
dc.subject.keywordRobóticaes
dc.subject.keywordIngeniería Electrónicaes
dc.subject.keywordMecánicaes
thesis.degree.programCampus Monterreyes
dc.subject.disciplineIngeniería y Ciencias Aplicadas / Engineering & Applied Sciencesen
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